Теория управления

Система автоматического управления (САУ), ее функциональная схема и компоненты. Основные принципы построения систем управления. Уравнения, статические и динамические свойства, передаточные функции элементов и систем. Элементарные динамические звенья, их уравнения и передаточные функции. Передаточные функции соединений элементов и замкнутой системы. Структурная схема и ее элементы. Эквивалентное преобразование структурных схем линейных стационарных систем. Типовые входные сигналы. Временные характеристики типовых звеньев и систем. Частотные характеристики элементарных звеньев и соединений звеньев. Логарифмические амплитудные характеристики (ЛАХ) элементарных звеньев и соединений. Использования ЛАХ при синтезе систем с заданными свойствами. Общие понятия об устойчивости линейной системы. Критерий устойчивости Гурвица. Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова. Теорема о критическом значении коэффициента усиления. Критерий устойчивости Найквиста. Теорема о структурной устойчивости. Использование криетриев для решения задач синтеза САУ. Оценки качества САУ и их классификация. Точность САУ в типовых режимах. Ряд ошибки и его коэффициенты. Некоторые способы повышения точности САУ. Оценки по быстродействию и запасу устойчивости. Способы повышения запаса устойчивости. Интегральные оценки качества и их использование при синтезе систем. Метод корневого годографа. Алгоритм метода корневого годографа. Синтез синтез с заданными свойствами. Описание САУ с помощью пространства состояний. Фундаментальная матрица системы и определение ее элементов. Связь векторно-матричной формы описания САУ с передаточной функцией. Управляемость систем. Критерий управляемости для линейной стационарной системы. Структурное условие управляемости. Проблема наблюдательности систем. Критерий наблюдательности для линейной стационарной системы. Принцип двойственности в теории управляемости и наблюдаемости. Метод модального управления. Синтез регулятора для системы с одним и несколькоими входами.

Комментирование запрещено